エンジニアの端くれ

一応、ハードもソフトもそれなりにいじるエンジニアだった経験から、この手のおもちゃを手に入れると分解せずには居られない。
解析記事にも一通り目を通していたりする（・∀・）


ハンドコントローラ内部。
マイコンはPICが載っていて、操作、表示、通信の全てをこれでこなしている。
シリアルポートは2本使用。
1本は本体との接続に使うTTLレベル(5V)のライン。
もう1本はPCとの接続に使う232Cレベルコンバータを通したライン。
本体側には、メインのマイコンとモーターコントロール用のマイコンが入っている。
メインのマイコンの主な仕事はシリアルラインを用いた周辺デバイスとの通信仲介。
モーターコントローラーの主な仕事はモータードライブ、バックラッシュの処理。

ハードウェア全体として1つのシリアルバスを共有していて、メインマイコンを中心に、ハンドコントローラからモーターコントローラへの命令、各マイコンからのフィードバックをやり取りしている。
通信はパケット方式で、各マイコンデバイスに決められた固有のID宛てのパケットをシリアルバスに流す方法。
自分宛のパケットが流れてきたら受け取って処理すると言う仕組みになっている。

このあたりの情報は、ここにあるドキュメントに書いてある。
http://www.paquettefamily.ca/nexstar/NexStar_AUX_Commands_10.pdf

あと、NexStarの様々なリソースが、ここにある。
http://www.nexstarsite.com/

海外での解析が多く、日本語での情報が少ないけど動作に付いてはほぼ解析されている感じ。

プロトコル送受信の具体的な動作を見てみると、

まず、周辺デバイスから固有デバイスへ向けてパケットが送信される。
周辺デバイスからのパケットはまず直接メインマイコンに入る。
メインマイコンは受け取ったパケットをエコーバックして全体へのシリアルバスへ送信する。
シリアルバスへ流れたパケットは他のデバイスに到着する。
各デバイスは受け取ったパケットの宛先を見て自分宛なら処理を行う。
各デバイスの処理結果を返す場合は宛先IDを付け同じようにパケットを送信する。

こんな感じになっているようだ。

プロトコルの多くも解析されていて、導入に関するパケットや位置情報などのフィードバックパケットなど面白そうなものがドキュメント化されていたりする。
これを使えば、例えば、AUXポートに自作の拡張デバイスを取り付け、望遠鏡をコントロールすることもできる。

をぉ、エンジニア心をくすぐる仕様(*￣∇￣*)