OnStep基板 第１１次頒布 終了しました
(2020/01/24)
OnStep基板第11次頒布終了しました。
エントリーいただいた皆様、ありがとうございました。
次回は新バージョンRev2.0 の頒布となる予定です。
基板製造までしばらくお待ちください。
あわせて読みたい
- OnStep基板rev1.1 de TMC2100 モータードライバTMC2100を使う方法
- OnStep 2.22 with ESP8266 OnStep基板でESP8266を使用する方法（新版）
基板概要
表面
Teensy3.2, DRV8825 など主要部品が載る側です。
前回の基板とは DEC と RA の mini-DIN4Pコネクタが入れ替わっています。
また、拡張用のTennsy I/Oピンを利用できるようにヘッダピンで引き出しています。
サイズは前回同様、Raspberry Pi と同じ大きさなので、RasPiケースが使用できます（一部ケースは使用できません）
裏面
前回の基板と比較して、RN-42の実装パターンが無くなりました。
基板上のUARTピンを利用して実装してください。
他にもESP8266を実装することも可能です。
回路図
パーツ表
| 部品 | 数 | 備考 |
|---|---|---|
| Teensy 3.2 | 1 | |
| DRV8825モジュール | 2 | ソケット用丸ピンにするので、足は付いていないものが良い。 |
| RN-42 Bluetoothモジュール | - | 必要な場合のみ (※1)。例えば下記のようなもの。 RN-42 Bluetooth 2mmピッチ変換モジュール |
| USBシリアルモジュール | - | 必要な場合のみ (※1)。例えば下記のようなもの。 秋月 FT232RQ USBシリアル変換キット |
| ESP8266 Wifiシリアルモジュール | - | 必要な場合のみ (※1)。例えば下記のようなもの。 スイッチサイエンス ESP-WROOM-02 スイッチサイエンス ESP-WROOM-02ピッチ変換用基板 ESP-WROOM-02ピッチ変換済みモジュール |
| 3端子レギュレータ TA4805S 5V/1A(コンデンサ付き) セラコン0.1μF, 電解コン47μF | 1 | 秋月 5V1A TA4805S 他の5Vレギュレータでも可 |
| レギュレータ用放熱板 | 1 | 適当なもの。下記は配置OK 秋月 放熱器（ヒートシンク）15ｘ25ｘ11mm 無いと不安です。 |
| 電解コンデンサ 100μF | 2 | C1, C2 耐圧25V以上あればとりあえず。 |
| 抵抗 1KΩ | 1 | RN-42を使用する場合必要 |
| 抵抗 10KΩ | 1 | ESP-WROOM-02ピッチ変換用基板 を使用する場合必要。表面実装するのでチップ抵抗がよいが普通の物でもOK。 |
| 抵抗 330Ω | 1 | R1 LED用 |
| LED | 1 | D1 |
| MINI-DIN4P コネクタ | 2 | 秋月 ミニDINソケット4P (※2) |
| RJ12 6極6芯モジュラ | 1 | 秋月 6極6芯モジュラ (※2) |
| DCINジャック | 1 | 秋月 2.1mm標準DCジャック |
| ヘッダピン2P | 3 | J8, J9, J10 |
| ヘッダピン3P | 1 | J6 |
| ヘッダピン5P | 1 | J3 |
| ヘッダピン10P | 1 | J7 |
| 丸ピンソケット(1列) 8P | 4 | DRV8825用 (※3) 秋月 DIP連結ソケット（1列） |
| 丸ピンIC連結ソケット(1列)8P | 4 | DRV8825用 (※3) 秋月 丸ピンICソケット(1列) |
| 丸ピンIC連結ソケット(1列)14P | 2 | Teensy用 秋月 丸ピンICソケット(1列) |
| 細ヘッダピン7P | 2 | Teensy裏面パッド引き出し用（後述） L字でも可 秋月 L型ピンヘッダ |
| Raspberry Pi ケース | 1 | お好みのもの。私が使用したのは aitendo RaspberryPiケース |
| MINI-DIN4P プラグ | 2 | モーターへの配線用プラグ |
(※2) 他メーカーのものだとピン位置が異なる場合があります。
(※3) 実験中に焼いてしまうのはDRV8825あるあるなので、ピンソケットで取り換えられるようにした方がいいです。
部品調達先
秋月電子通商 いつもお世話になっています。
スイッチサイエンス モジュール系強し。PCB製造サービスやってます。
共立エレショップ 関西ならここ。学生時代に入り浸ってました。
マルツオンライン 部品点数の多さならここ。特殊部品も見つかったりします。
aitendo 液晶が豊富。モジュール系が充実。
朱雀技研工房ストア ロボット系部材、モータードライバなど扱いあり。
ストロベリー・リナックス 電源系のモジュール探すならここ。
ロボショップ ロボット系のパーツが豊富。Teensy, DRV8825の扱いあり。
Amazon 中華系ショップは海外発送だったりするので注意。コピー品が送られてくることがあるので品質は期待してはいけない。
実装
パーツを載せていけば基本的に完成です。
モーターを付ける前にDRV8825の電流調整を忘れずに行っておきましょう。
基板には電源スイッチが付いていません。DCINで即動作を開始します。
電源周り
マイコン用の電源レギュレータの方向は右図の通り。レギュレータを寝かせて放熱板を付けてください。DCINジャックはセンタープラスの12V入力を想定していますが、ここの電圧がそのままDRV8825に入ってます。例えば9V駆動のモーターを使用するなら、DCIN9VでOKです。
ただし、8V以下はDRV8825の定格外になるので動作の保証はできません。
J8は通常ショートさせて使用します。オープンだと電源ラインがカットされます。
ここに電源スイッチを入れたり、ヒューズなど保護回路を挟んだり、GNDを引き出して別途、変圧回路を入れても構いません。
Teensy 3.2 の取り付け
Teensyの裏面パッドも使用しているので、ピンで引き出す必要があります。写真のようにピンヘッダをL字に曲げ、パッドへ足を半田付けします。半田位置の枠がTeensyにシルク印刷されているので参考に。
基板短辺のピンは使用してません。
micro USB コネクタ裏面のパターンを1カ所カットします。micro USB シリアル接続を使用する時に、USB端子からの5Vを入力しないようにVUSBラインをカットしておきます。
カットするとDCINを接続しないとTeensyが起動しません。ファームの書き換え時などご注意ください。
拡張ピン
| ピン | 備考 |
|---|---|
| J3 | Teensy UART I/Oピン。 電源ピンもあるので、各種シリアルモジュールを駆動するのに利用できます。3.3VはTeensyのレギュレータから供給されているので100mA程度しか利用できません。 |
| J6 | 電源ピン。 12V, 5V, GND です。別途レギュレータを実装する場合に使用してください。 |
| J7 | Teensy 拡張ピン。 主にTeensyの裏面パッドからのピンを引き出しています。OnStepの拡張機能（フォーカサーなど）を利用する場合、制御ピンとして使用します。 OnStep の Pins.Classic.h におけるピン名は次の通りです。  |
| J9 J10 | OnStep で DRV8825 FAULT機能を使用する場合、（AXIS1_FAULT_ON, AXIS2_FAULT_ONの時）DEC, RAそれぞれのジャンパをショートさせます。デフォルト（_OFF）時はオープンのまま使用しません。 また、ESP8266Wifiモジュールを使用する時のプログラムライタ制御に、Teensy 17, 22 ピンを使用します。 #define Axis1_Aux 17 // Pin 17 (Aux - ESP8266 GPIO0 or SPI MISO)17ピンを ESP8266-GPIO0 へ、 22ピンを ESP8266-RSTへ接続します。 ※新しいバージョンのOnStep では、追加の定義が必要になります。 詳しくは、こちら。 |
コネクタ類
6極6芯モジュラはST-4互換インターフェイスです。
ピンアサインはポート正面から見て図のとおりです。
MINI-DIN4P
コネクタ正面から見て、DRV8825ピンへの接続は図のとおりです。
モーターのラインへ接続してください。
各シリアルモジュール
Bluetooth RN-42
GPIO7 を 1KΩ程度の抵抗でプルアップ。CTSとRTSをショート。
3.3V, GND, TXD, RXD を基板の J3 へ接続します。TX*, RX* は基板側とクロス接続です。
Wifi ESP8266 （スイッチサイエンス シンプル基板)
配線は図の通りです。
ESP8266を起動するにはモジュールのENピンをプルアップする必要があります。ピッチ変換基板裏面のR1へ10KΩチップ抵抗を載せる、または、図右下のようにEN端子と3.3Vを10KΩ抵抗でつないでください。
スイッチサイエンスのESP8266シンプル基板 以外のESP8266フルバージョンの変換基板などを使用する場合は、IO15ピンをGNDへ落としてください。
OnStepでESP8266を使用する場合は、ESP8266にOnStep専用のファームを書き込む必要があります。
ESP8266-RST, GPIO0 をTeensy 22, 17 ピンへ接続しておけば Teensy経由でESP8266へプログラムを書き込めます。
方法はこちらの記事を参照してください。
電源はTennsyレギュレータ由来の3.3Vを使用していますが、おそらくピーク電流は足りていないのでモジュールが不安定になる可能性があります。別途、レギュレータで3.3Vを供給する方がいいかもしれません。
拡張ボード
J6, J7 ピンを利用して拡張ボード風に回路を実装できます。OnStepではフォーカサー機能を拡張できるので、モータードライバを載せればフォーカサー制御も可能です。
OnStepの書き込み
TeensyにOnStepを書き込みます。
OnStepのGitから最新のBeta版をダウンロードして、Arduino統合環境でTeensyに書き込みます。
この時、使用する回路とモーター、ギヤ比に合わせて Config を設定し直します。
Config
基板回路種類によって Configが分かれています。
この基板はTeensyを使用した一番単純な Config.Classic.h を使用します。
使いたい Config.****.h の先頭にある、defineスイッチをONにします。
#define Classic_ON // <- Turn _ON to use this configuration
オプションで私が追加したのは次の通りです。
#define POWER_SUPPLY_PINS_ONPins.hで定義される、Axis15vPin, Axis25vPin をHigh(5V)にします。
DRV8825のRESET, SLEEPの制御で使用しています。
#define STATUS_LED_PINS_ONステータスLEDを点灯させます。LEDが点滅するとトラッキング状態です。
#define AUTOSTART_TRACKING_ON隠しオプションのようですが、電源オンで即トラッキングを開始します。
簡易赤道儀として使う場合はこれができないと不便です。
#define ST4_PULLUPST-4ポートを内部プルアップします。実装部品を減らすための便利オプションです。
#define REVERSE_AXIS1_OFF // RA/Azm axis配線の関係でモーター回転方向が逆になってしまった場合、このフラグで反転させます。
#define REVERSE_AXIS2_ON // Dec/Alt axis
私の場合DEC側が反対だったので反転させています。
MaxRate, StepsPerDegreeAxis?, StepsPerWormRotationAxis1 などモーターやギヤ比に応じて設定するパラメータです。
OnStepのサイトに計算用のExcelシートがあるので、内容をよく読んで実際の機材の値を入れるとパラメータが計算されます。その値を転記しておきます。
その他
- ステータスLEDはRaspberry Pi ケースのAudioジャック位置になります。
- Raspberry Pi ケースによっては一部加工が必要です。また、DCINジャックの穴を加工してください。
- PCとの接続はTeensy の microUSBポートでの接続か、RN-42等のモジュール経由での接続ができます。
Linux環境においてTeensyのmicroUSB経由で接続する場合、シリアルポート初期化が上手くいかない場合があります。原因は複数考えられますが、Linux環境の modem Manager が接続の邪魔をしている可能性があります。
のりきゅう様、こんばんは！ ご無沙汰しております。
返信削除今年はほとんど晴れる夜が無いのが残念です。
観望会も台風で延期になりました。
観望会用にテストで火星をＣ８で見てみたのですが、動きがスムースではなくて、
カクカク動きます。高倍率ではギア比を上げないと良くないようです。
ギア比を上げないでDRV8825の代わりにTMC2208を使用してみました。
驚く程静かです。モーターもスムースに回っているようです。
実際に観望しないと判りませんが、これなら惑星の撮像もいけるかも知れません。
トルクと発熱は気になりますが、GP-DレベルならOKでしょうか？
最終的にはTMC2100かTMC2130にしたいです。
それから現在のOnStep-Betaでは安価なSTM32(STM32F103C8T6 Blue/Black Pill)が使えるようです。
値段はアマゾンで500円以下です。
STM32F103C8T6はFlashサイズが64KBとなっていますが128KBあるようです。
stm32flash.exeで確認したら128KBでした。
短いプログラムはダウンロードして動作も確認しているのですが、
残念ながらOnStepはコンパイルしてもダウンロードできませんでした。
Heliconconさん、こんにちは。
削除今年は本当に天候に恵まれませんね。
週末ごとに大雨、台風、、、夜間も晴れず困ったものです。
OnStepでの駆動ですが長焦点対応にするには、いかにステップ数を増やすかですね。私の場合。モーターが200ステップ、ギア比5.18:1なので、1ステップ約0.35度。APS-Cカメラで焦点距離300mmの場合、水平画角が4.5度ほどなので、これでもちょっと粗いように思います。
ステップ数を倍にすれば、1ステップ0.18度でマシにはなりそうです。
ギア比50:1～以上あれば、もっと長焦点でも行けるでしょう。
ただ旋回速度が遅くなるので、この辺りは高圧化＆排熱対策とのトレードオフと言うことでしょう。
うちのNES赤道儀の場合は単焦点向けに使うことを想定しているので精度は上げていない状態です。
あと、ギヤ比が低いと1ステップ動いた後の停止時間と揺れが長くなるのでカクカク動いちゃう感じは否めませんね。
1ステップ中のスムーズさで言うと、マイクロステップの分解能を上げるほどスムーズに動くので分解能の高いTMC2208が有利というわけですね。
でも、静からしいですね？トルクが心配ですが。
ステッパードライバーは3Dプリンタ系から情報が得られるので入手しやすい（実は3Dプリンタを買おうかと思っている(^^;）ですよね。
最近、OnStepの日本語記事が増えて嬉しいです。
のりきゅう様、こんにちは！
削除私の場合、ステップ角が0.24度(モーター400step,ギア比3.75:1)です。
DRV8825の場合は1/32ステップ駆動でしたが、TMC2208の場合は1/16までです。
なので導入速度を約1000倍にしましたが、C8鏡筒を載せても脱調しないで駆動できました。
しかも低速では音が聞こえないレベルです。これには驚きます。一度使ったら止められませんよ。きっと！
発熱はかなりします。電流は冷却フィンの温度を60℃以下に抑えています。24Vで0.6A程度でしょうか？
TMC2100も手に入ったので、早速テストをしようと思い、CFGピンを全てカット(オープン状態)しました。
これで256ステップになるようです。これを２つOnStep基板に挿して電流調節をしようと電源を入れたところ、パンと音がして火花が出ました。
裏の付いているICの足の周辺が焦げていました。ハンダがショートしていたようです。使う前にルーペで確認が必要かも！
でも1つは正常でした。幸いOnStep基板も無事でした。TMC2100でもスムースに回せます。
3Dプリンタは欲しいですが、設計が出来ないので諦めています。専用のケース等出来るといいですね。
TMC2100注文してしまいました(^^;
削除今、第4次頒布の準備をしているのでついでに試作機を作ってみます。
いやしかし、飛ばすと焦りますよね(^^;
あの何とも言えない臭いを嗅ぐとやっちまったー！ってなります。
静音ドライバと小型モーターでポタ赤自作ってのも面白そうです。
のりきゅう様、こんばんは！
削除私は中華製のTMC2100モジュールを買ったので、あのようなことになってしまいました。
ICの足のショートを事前に確認する必要がありますね。２個購入したので不良率が50%でした。
暫くTMC2208で運用します。６分露出で３０枚程撮りましたが、若干星像が肥大してました。ガイド・システムの見直しが必要です。
OnStepユーザーがどんどん増えますね。眠っていた赤道儀も大活躍間違いなしです。
返信削除ところで、STM32F103C8T6を使ったOnStepも動作しました。DS3231RTCモジュールのEEPROMを使用するようです。
また、USBポートを使用しないでTX1/RX1を通信ポートとして使用します。
ブレッドボードでSTM32にRTCとUSBシリアルを繋いでSkyChartで接続と動作を確認出来ました。
しかし、RTCモジュールやUSBシリアルを基板に載せるとなるとサイズが大きくなります。
やはり、のりきゅう様のOnStep基板はRasPiケースに収まるところが良いですね。
ケースの加工なども最小限で済みます。感謝感激です。
Heliconconさん、こんにちは。
削除お陰様で、早くも第4次頒布が終了しそうです。第5次も考えようと思います(^^;
Teensy以外の実装例も色々ありますね。
モジュールを組み合わせると、どうしても煩雑になりがちなので考えどころです。
私の基板は、できるだけ手抜きが出来るように(^^;作ったので便利に使って頂ければ幸いです。
ONSTEPの基板を購入させていただきました。その節はお世話になりました。
削除時間が取れましたので、基板に部品を実装する前にブレッドボードで動作を確認しました。
HC-06（Bluetooth）とEM200のステッピングモーターをつなぎ、スマホに入れたONSTEPアプリで作動OKでした。オシロスコープで波形を見てみたらきれいな方形波でマイクロステップが効いていませんでした。config.fにはマイクロステップ数を調整する項目がありますが、config.clessic.hにはありませんね。もう少し検討してみます。
マンモスさん、こんにちは。
削除基板活用してください！(^^)/
マイクロステップですが、次のオプションを書き換えます。
#define AXIS1_DRIVER_MODEL_OFF
#define AXIS1_MICROSTEPS_OFF
#define AXIS1_MICROSTEPS_GOTO_OFF
#define AXIS2_DRIVER_MODEL_OFF
#define AXIS2_MICROSTEPS_OFF
#define AXIS2_MICROSTEPS_GOTO_OFF
AXIS1_DRIVER_MODEL_OFF を AXIS1_DRIVER_MODEL DRV8825
AXIS2_DRIVER_MODEL_OFF を AXIS2_DRIVER_MODEL DRV8825
に書き換えると、ドライバDRV8825のマイクロステップモードが有効になります。
ドライバ指定はA4988なども使えます。
で、マイクロステップ指定は、
AXIS1_MICROSTEPS_OFF を AXIS1_MICROSTEPS 32 のように_OFFを削除してステップ数に書き換えます。
AXIS1_MICROSTEPS_OFF は追跡駆動時のマイクロステップモードです
AXIS1_MICROSTEPS_GOTO_OFF はGOTO時のマイクロステップモードです。
AXIS2も書き換えましょう。
この辺りは、Config.Classic.h の英文コメントにヒントが書かれています。
お試しください(^^)
のりきゅうさん
削除ありがとうございます。
今度の休日に試してみます。
基本的な質問ですみませんが
IDEでスペースと＿は区別されますか？
区別されます。
削除～_OFF が書かれていると、そちらを優先すると思います。
この辺りも最初分かりにくいですが、オプションを使用する場合は ～_OFF を削除しておく、と覚えていれば大丈夫です(^^)/
のりきゅうさんありがとうございます。
返信削除先ず書き換えの時に
#define AXIS1_DRIVER_MODEL DRV8255
#define AXIS1_MICROSTEPS 16
#define AXIS1_MICROSTEPS_GOTO 16
とするとエラーになります。
スペースを＿に変えると書き込みができました。
理由がわかりませんがマイクロステップを有効にすると逆に波長が長くなります。
もう少し検討してみます。
もう一つ、もし企業秘密でなければですが、プリント基板の注文はどちらにしていますか？私は電子や制御は素人ですが、2，3日前からEAGLEを始めました。ARDUINO時計の回路ですがガーバーファイルまでできてしまいましたので試しに注文してみたいと思います。数年前までは、ステッピングモーターやプリント基板の注文は素人には技術やコストの両面で難しかったのですが、時代が変わりつつありますね。
こんにちは！
削除あれれ？と思いソースを見直してみたのですが、アンダーバーが必要な記述は見つかりませんでした。
ちなみに、#define AXIS1_DRIVER_MODEL DRV8255 は DRV8825 の転記ミスでしょうか。
確認してみてください。
ところで、回路設計楽しいです(^^;
EAGLEは使用制限がきつくなったのでKiCadに乗り換えましたが、どちらでも回路設計が簡単にできるのでほんと便利になりました。
で、私が利用しているPCB製造サービスは、スイッチサイエンスさんのPCB製造サービスです。
https://www.switch-science.com/
製造元は中国の工場なのでやり取りに2週間ほどかかりますが、その辺りの手間はスイッチサイエンスさんが全部やってくれるので、こちらはサイトからガーバーデータをアップロードするだけで発注できます。
10cm四方の2層基板10枚で送料込み2500円ほどです。
製造時間はかかりますが、コストパフォーマンスは抜群です。
短絡断線テストなどはしてもらえないのでその辺は自分でする必要がありますが、出来上がりは十分なクオリティだと思います。
こういったサービスが個人で手軽に利用できるようになって本当に助かります。
レスありがとうございます。以下長文で申し訳ありません。
返信削除#define AXIS1_DRIVER_MODEL_DRV8825
#define AXIS1_MICROSTEPS_16
#define AXIS1_MICROSTEPS_GOTO 16
#define AXIS2_DRIVER_MODEL_DRV8825
#define AXIS2_MICROSTEPS_16
#define AXIS2_MICROSTEPS_GOTO_16
ですと、コンパイルと書き込みがうまくいきます（機能しているかは不明）。
#define AXIS1_DRIVER_MODEL DRV8825
#define AXIS1_MICROSTEPS 16
#define AXIS1_MICROSTEPS_GOTO 16
#define AXIS2_DRIVER_MODEL DRV8825
#define AXIS2_MICROSTEPS 16
#define AXIS2_MICROSTEPS_GOTO 16
にすると、以下のメッセージがでてコンパイルが止まってしまいます。
In file included from C:\Users\USER\Desktop\ARDUINO\OnStep 縺ｮ繧翫″繧?縺? Teensy3.2 microstep\OnStep\OnStep.ino:62:0:
Validate.h:452: error: #error "Configuration: AXIS1_MICROSTEPS_GOTO should be less than AXIS1_MICROSTEPS or _OFF"
#error "Configuration: AXIS1_MICROSTEPS_GOTO should be less than AXIS1_MICROSTEPS or _OFF"
Validate.h:493: error: #error "Configuration: AXIS2_MICROSTEPS_GOTO should be less than AXIS2_MICROSTEPS or _OFF"
#error "Configuration: AXIS2_MICROSTEPS_GOTO should be less than AXIS2_MICROSTEPS or _OFF"
#error "Configuration: AXIS1_MICROSTEPS_GOTO should be less than AXIS1_MICROSTEPS or _OFF"
ところでHPを参考に電動フォーカサーの部品を集め始めました。問題が起こりましたらよろしくお願いします。かつては電動フォーカサーが自分で作れるとは思っていませんでした。
なるほど、理解しました。
削除AXIS1_MICROSTEPS_GOTO は AXIS1_MICROSTEPS より小さい値でないといけないようです。
#define AXIS1_MICROSTEPS 16
#define AXIS1_MICROSTEPS_GOTO 8
のようにするとコンパイルが通ると思います。
お試しください(^^)
赤道儀コントローラにしろ、フォーカサーにしろ、アマチュアが組み立てられるようになったのは本当に良い時代になりましたよね。
ニッチな業界だけに、自作ができるのはありがたいです(^^)
大変ありがとうございました。OKでした。configを丁寧に読めばわかるのですが、お教えいただいて助かりました。オシロで見てみましたが、波形は正弦波に近づくわけではないようですね。もう少し安くなったらTMC2100を試してみます。
返信削除別件で基本的な質問ですが、Teensy入っているプログラムを別のTeensyにコピーしたクローンは簡単にできるものでしょうか。PICの場合はコピー防止機能があると聞いています。WEBではライターがあれば簡単にコピーできるとありますが、少しだけ具体的にご教示いただけると助かります。
コード領域のコピーはやったことがないので分からないのですが、専用のリーダ＆ライタで可能だと思います。
削除中身はARM Cortex-M4なので、検索すれば色々出てきそうです。
プロテクトはできるのかちょっと不明です。
あ、ありがとうございます。つぎはフォーカサーを作ります。ジョイスティック待ちです。
返信削除のりきゅうさん
返信削除大変申し訳ありませんが、Onstepの基本的なことをお教えください。EM200Bのモーターに接続しました。トラッキングは良いと思いますが、Skysafariで自動導入するとモーターの速度が速すぎて脱調します。GOTOの速度を遅くする変数はどれだったでしょうか。
IDEの1.8.9にアップグレードするとTeesyduinoが消えてしまいますね。1.8.8に戻してもTeesyduinoの再インストールが止まってしまいます。1.8.9用のTeensyduino（β版）は私のPCでははじかれてしまいます。何か良い方法はありますか？今は別のPCに1.8.8をインストールして対処しています。
よろしくお願いします。
自己レスですがお許しください。MAXRATEの数値を大きくすると最大速度が下がるようですがこれで正解でしょうか？
削除お返事遅れました。(^^;
削除そう、MaxRateです。
モーターが同じなら変わることは無いのですが、マイクロステップ動作の有無によっても若干影響するようです。
脱調しない限界値をセットすればいいと思います。
IDEは1.8.3を使ってたので全然気が付きませんでした。
対応されるまで待つしかないように思います。
Teensyduinoのバージョンリリース見ても1.8.9はまだっぽいですね。