バックラッシュ虫（ややグロ注意）

久々にCFM動かしたら新ファームが上がってました。
何がどう変わったのか分かりません。
Release notes くらい出して欲しいです！＞Celestron様

さて、ガイドモニタの結果からDEC側バックラッシュが怪しい。という予測のもと、バックラッシュを測定してみました。

バックラッシュとはギアの噛み合いの遊びのことで、これが大きいと動作が反転するときに動力の空転時間が長くなり制御遅延が発生する面倒な仕様です。
ギアである以上、これをゼロにするのは不可能なので支障のない程度に抑える必要があります。

測定方法はこちらにまとめました。

結果ですが、こんな感じで大量の虫の撮影に成功しました(笑)


RA側ですが、予想通りほとんどバックラッシュは見られません。とても優秀だと思います。
これだとガイド補正信号に対してキビキビと反応してくれているのも頷けます。

対してDEC側ですが、バックラッシュがしっかりと記録されています。
頂点付近が平坦になっている区間がバックラッシュでモーター動力が伝わっていない空転時間です。
＋側－側それぞれ軸回転時間は30秒なのですが、写っている状態から見て2～4秒くらいは空転時間があるように見えます。

さて、これを修正するのですが、Advenced VXのコントローラ NexStart+にはアンチバックラッシュ設定がありますのでこれを使います。


コントローラメニューから Anti-Backlash に入り、RA、DECそれぞれの Positive, Negative、合計4つのパラメータを設定します。
Positive/Negative の違いは、負方向から正方向へ反転する場合のバックラッシュはPositive、正方向から負方向へ反転する場合はNegativeの値が適用されます。

計測結果から、RA側は修正を行わずAnti-BacklashのRA Pos/Negともにゼロに設定します。
DEC側は任意にパラメータを設定してから、再び計測してみてどの値が妥当かつ適切か調べていきます。

例えば、DEC Pos/Neg を各々50に設定した場合。
頂点付近でキーを切り替えた瞬間、軌跡がジャンプしています。
これは修正値が大きすぎて、モーターが動きすぎていることを示します。
ジャンプが発生していると細かい補正ができなくなるので絶対に避けるようにしなければなりません。
＋へ補正 → ジャンプ！ → わぁ行き過ぎた！ → －へ補正 → ジャンプ！ → また行き過ぎた！以下ループ、
とピョンピョン飛びまくります。
あるいは、キーパッドで目標を探すとき方向ボタンを押すと視界がぴょこんとジャンプしたりします。

そんなわけで、設定値を詰めてみた結果こんな感じ。
若干、バックラッシュを残した状態にしています。
キーパッドを押しての動作も反応良くなりました。
さて、結果はどうなることやら(^.^)